Automatyzacja spawania jest kierunkiem rozwoju technologii spawania, a śledzenie spoiny jest jedną z głównych metod osiągnięcia zautomatyzowanego spawania. Dzięki wykrywaniu w czasie rzeczywistym konturu i położenia spoiny, roboty spawalnicze są sterowane tak, aby automatycznie śledzić spawanie w oparciu o położenie i informacje geometryczne. Jako aktywna technologia pomiarowa, laserowa technologia wykrywania wizyjnego ma zalety w postaci bezdotykowej, wysokiej dokładności i dużej szybkości i może być stosowana w systemach śledzenia szwów spawalniczych w czasie rzeczywistym.
Problemem są błędy pozycjonowania, błędy przetwarzania i błędy instalacji czujników laserowych w procesie zautomatyzowanego spawania robotycznego. Laserowy czujnik wizyjny struktury linii uzyskuje informacje o kształcie i położeniu spoiny i umożliwia robotowi automatyczne dostosowanie położenia i postawy uchwytu spawalniczego w celu skorygowania błędów. Jednocześnie dostosowuje się do wielowarstwowego i wielokanałowego sposobu planowania ścieżki dla spoin pod różnymi kątami.
Najpierw wykonaj kalibrację oka ręcznego, aby przekonwertować informacje o punkcie przestrzennym ściegu spoiny z wizualnego układu współrzędnych na podstawowy układ współrzędnych robota. Następnie zeskanuj przedmiot, zakończ wstępne obliczenia rzeczywistych punktów współrzędnych za pomocą wstępnie ustawionego algorytmu i adaptacyjnie dostosuj położenie układu współrzędnych narzędzia, aby skompensować odchylenie; Na koniec, w oparciu o charakterystyczne parametry obrabianego rowka spoiny i wymagania procesu spawania, zaplanuj wielowarstwową i wielościegową ścieżkę spawania, aby zakończyć spawanie.
Tryb pracy czujnika spoiny
Jeden typ jest używany głównie w procesie spawania do automatycznego wykrywania warunków spawania (takich jak rozmiar rowka itp.) i kontrolowania parametrów procesu spawania w czasie rzeczywistym w celu dostosowania do warunków spawania w każdym momencie, co jest znane jako śledzenie warunków spawania w czasie rzeczywistym czujniki. Inny typ służy do wykrywania położenia komponentów. Położenie rowka lub linii środkowej szwu spawalniczego wykorzystywane jest do automatycznego śledzenia położenia szwu spawalniczego, zwanego w skrócie czujnikiem automatycznego śledzenia położenia szwu spawalniczego.
Dlatego wymagane jest, aby roboty spawalnicze mogły szybko reagować na stale zmieniające się warunki spawania, zapewniając większe zdolności adaptacyjne i inteligencję. Śledzenie szwów spawalniczych to kluczowa technologia dla zautomatyzowanych procesów spawania i spawania po spawaniu. Technologia laserowego śledzenia i wykrywania spoin odgrywa niezwykle ważną rolę w spawaniu robotycznym.